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机械手的分类

作者：山东注塑机厂家时间：2022-12-21 15:39:50 来源：原创

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。那么机械手的分类有哪几种呢？下面就来给大家简单的介绍下。

机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：

1、按使用范围分类：

（1）专用机械手。一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。

（2）通用机械手。指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。

2、按运动坐标型式分类：

（1）直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)；

（2）圆柱坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；

（3）球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；

（4）多关节式机械手这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。

3.按驱动方式分类：

（1）液压驱动机械手。以压力油进行驱动；

（2）气压驱动机械手。以压缩空气进行驱动；

（3）电力驱动机械手。直接用电动机进行驱动；

（4）机械驱动机械手。是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。

4.按机械手的臂力大小分类：

（1）微型机械手。臂力小于1㎏；

（2）小型机械手。臂力为1－10㎏；

（3）中型机械手。臂力为10－30㎏；

（4）大型机械手。臂力大于30㎏。

机械手根据机械分为四种形式：直角坐标、圆柱坐标、极坐标和多关节。

1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。

2、圆柱形坐标机械手：手臂前后伸缩。上下升降和水平摆动。与直角坐标类型相比，空间小，工作范围大，但由于机构结构的关系，高度方向的低位置受到限制，地面上的物体不能被抓住，惯性相对较大。这是一种广泛应用于机械手中的坐标形式。

3、极坐标机械手：手臂前后伸展。上下俯仰，左右摆动。它的特点是以简单的机构获得更大的工作范围，并能抓住地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差会通过手臂放大。

4、多关节机械手：手臂分为大臂和小臂两部分，由肘关节连接，大臂与柱连接成肩关节，加上手腕与手臂之间的腕关节，多关节机械手几乎可以完成手的动作。多关节机械手动作灵活，运动惯性小。它能抓住靠近座椅的工件，绕过障碍物工作。多关节机械手适应性广泛。在吸引计算机控制后，它的动作控制可以通过程序和记忆模拟来完成。这是机械手的发展方向。

根据适用范围，可分为专用机械手和通用机械手；根据运动轨迹控制模式，可分为点控制和连续轨迹控制机械手。

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